Mejor no, compañero. Personalmente no retiraría el vehículo porque al hacerlo estás tomando parte en el conflicto cuando quizás desconoces los pormenores y quién tiene la razón. No es lo mismo que un delito flagrante contra las personas, contra el patrimonio o contra la seguridad de tráfico, en el que a todas luces sabes que es un delito y quien es el presunto delincuente. En este tema, aunque los hechos puedan encuadrarse en un delito de usupación de la propiedad privada, también podría estar dentro del ámbito civil. Si piensas que puede ser un delito de usurpación, haz las diligencias oportunas, toma las declaraciones que sean necesarias, haz las fotografías del vehículo en el garaje, pero deja que sea el juez quien a la postre de la orden de retirar el vehículo. Es en sede judicial en donde se debera estudiar lo aportado por las partes. De lo contrario puedes excederte en tus funciones y con este exceso causar perjuicios hacia quien pensabas que usurpaba.
En conclusión, en estos casos prefiero ser cauteloso.
Un saludo.