Ambas opciones son legales.
Si bien habría que buscar siempre la forma más garantista de los derechos del ciudadano, la forma menos lesiva.
También hay que tener en cuenta que si el vehículo carece de SOA y lleva mucho tiempo estacionado, habría que iniciar el procedimiento de abandono.
Si un vehículo lleva estacionado un tiempo una vez denunciado por carecer de SOA, si se ha intentado notificar (o se ha notificado) de la infracción al titular y no ha tomado medidas, creo justificado la retirada al depósito.
El caso de hoy es que teníamos un vehículo inmovilizado por SOA en vía pública de hace dos semanas, pues no solo no ha obtenido el SOA si no que se lo ha llevado el conductor. También nos arriesgamos a eso.